十字軸式萬向軸為汽車上廣泛使用的不等速萬向節(jié)，允許相鄰兩軸的交角為15゜～20゜。十字軸式萬向節(jié)由一個十字軸，兩個萬向節(jié)叉和四個滾針軸承等組成。兩萬向節(jié)叉1和3上的孔分別套在十字軸2的兩對軸頸上。這樣當主動軸轉動時，從動軸既可隨之轉動，又可繞十字軸中心在任意方向擺動，這樣就適應了夾角和距離同時變化的需要。在十字軸軸頸和萬向節(jié)叉孔間裝有滾針軸承，滾針軸承外圈靠卡環(huán)軸向定位。為了潤滑軸承，十字軸上一般安有注油嘴并有油路通向軸頸。潤滑油可從注油嘴注到十字軸軸頸的滾針軸承處。十字軸式剛性萬向節(jié)具有結構簡單，傳動的優(yōu)點，但在兩軸夾角α不為零的情況下，不能傳遞等角速轉動，萬向軸。

  當滿足以下兩個條件時，可以實現(xiàn)由變速器的輸出軸到驅動橋的輸入軸的等角速傳動：傳動軸兩端萬向節(jié)叉處于同一平面內；萬向節(jié)兩軸間夾角α1與另一萬向節(jié)兩軸間夾角α2相等。因為在行駛時，驅動橋要相對于變速器跳動，不可能在任何時候都有α1＝α2，實際上只能做到變速器到驅動橋的近似等速傳動。在以上傳動裝置中，軸間交角α越大，傳動軸的轉動越不均勻，產生的附加交變載荷也越大，對機件使用壽命越不利，還會降低傳動效率，所以在總體布置上應盡量減小這些軸間交角。 雙聯(lián)式萬向節(jié)實際上是一套將傳動軸長度減縮雙十字軸式萬向聯(lián)軸器等速傳動裝置，雙聯(lián)叉相當于傳動軸及兩端處在同一平面上的萬向節(jié)叉。在當輸出軸與輸入軸的交角較小時，處在圓弧上的兩軸軸線交點離上述中垂線很近，使得α1與α2 的差很小，能使兩軸角速度接近相等，所以稱雙聯(lián)式萬向節(jié)為準等速萬向節(jié)。